پاورپوینت آماده; سمينار درس كنترل مدرن 11 اسلاید

پاورپوینت آماده; سمينار درس كنترل مدرن 11 اسلاید

پاورپوینت آماده;  سمينار درس كنترل مدرن 11 اسلاید

مطالب اسلایدهای ابتدایی این پاورپوینت به شرح زیر است

 


تعداد اسلاید : 11 اسلاید

سمينار درس كنترل مدرنعنوان:adaptive control of robotic manipulators for trajectory trackingاستاد: دكترحسين بلنديارائه دهنده:سيد حسين حسينيدي ماه 83 adaptive control of robotic manipulators for trajectory tracking مقدمه اي در مورد ربات ها
ايده كنترل تطبيقي
بكارگيري كنترل تطبيقي براي كنترل ربات

كنترل مدرن دي 83 مقدمه اي در مورد ربات ها كنترل مدرن دي 83 امروزه سيستم هاي زيادي در واحد هاي صنعتي و آزمايشگاهي كارهايي كه از عهده انسان برنمي آيد را انجام مي دهند .مي توان بخش عظيمي از اين سيستم ها را تحت مجموعه ربات هادر نظر گرفت.

از ديد فني ، يك ربات رشته اي از اجسام صلب در يك سازه سينماتيكي مي باشد.

سينماتيك يك ربات در واقع مطالعه هندسه حركت اهرم هاي يك ربات است و از آنجا كه
انجام وظايف مشخص بوسيله حركت اهرم هاي ربات ميسر مي گردد ،لذا علم سينماتيك جزء ابزار هاي مهم در طراحي و كنترل ربات مي باشد.

سينماتيك مستقيم و معكوس:
مسئله يافتن موقعيت و جهت براي يك سري جابجايي مفاصل ،مسئله مستقيم سينماتيك ناميده مي شود.

در مسئله سينماتيك معكوس ، بايد بر اساس موقعيت و جهت مشخص شده ربات ، جابجايي مفاصل را بدست آوريم.در واقع پس از حل معادله سينماتيك معكوس، با حركت دادن هر مفصل به اندازه مقدار محاسبه شده، حركت مورد نظر انجام مي شود. مقدمه اي در مورد ربات ها كنترل مدرن دي 83 در سينماتيك مستقيم،مكان نهايي ربات براي يك رشته تغيير مكانهاي داده شدهء مفاصل منحصر بفرد است در صورتيكي در سينماتيك معكوس ممكن است چندين جواب براي يك موقعيت وجود داشته باشد و نيز ممكن است براي گستره بخصوصي از موقعيت ربات جوابي وجود نداشته باشد. مقدمه اي در مورد ربات ها كنترل مدرن دي 83 مقدمه اي در مورد ربات ها كنترل مدرن دي 83 مقدمه اي در مورد ربات ها كنترل مدرن دي 83 ربات مورد بحث در اين پروژه ، يك بازو با دو درجه آزادي است،كه درمعادلات آن اصطكاك نيز لحاظ شده ايده كنترل تطبيقي كنترل مدرن دي 83 كنترل تطبيقي ، از روشهايي است كه بوسيله آن ،كنترل سيستم هاي غير خطي امكانپذير مي باشد. در مسائل غير خطي به علت اينكه پارامترهاي مسئله مدام درحال تغييرميباشند لذا بايد پارامترهاي كنترلر سيستم نيز دائما تغيير يابند تا بهترين كنترل صورت گيرد. ايده كنترل تطبيقي كنترل مدرن دي 83 بكارگيري كنترل تطبيقي براي كنترل ربات كنترل مدرن دي 83 در سيستم هاي رباتيك يكي ازمشكلات كنترلي ، جبران اصطكاك مي باشد :

1)Adaptive model-based control with friction feedba